‘16년도 시스템산업미래성장동력사업 신규과제 후보 RFP (기술개발)

□ 국민안전로봇 기술개발사업 (총괄 + 세부5)

관리번호

2016-로봇-통합

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

1. 필요성

ㅇ 지구온난화, 인공건축물의 대형화에 따른 자연 및 인공재난의 빈도와 규모가 늘어나는 추세이며 그에 따른 인적·물적 피해도 대형화 되고 있음

ㅇ 광역 소방대 출동이 필요한 복합재난* 현장에 소방대원의 안전 지원은 대원의 인명구조·진압 능력을 증가시키며, 인명 및 사고 피해를 줄이는 효과가 기대 됨

* 화재, 붕괴, 폭발, 유독가스 누출 등이 복합적으로 발생하여 대형화 되는 재난(대형화학사고 등)

- 인명구조·탐색, 진압의 목적으로 대원 투입필요시 사전 정찰을 통한 사고정보 제공

- 대원 투입시 동행을 통한 위험환경 접근성 제고, 위급시 대피공간 제공 등을 통해 대원 인명 안전 강화

2. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발 (TRL : 3단계 〜 7단계)

- 총괄과제 운영 및 인프라의 효율적인 활용을 위한 시험단지 기반조성사업 연계 활동

* 실용화추진위원회 운영을 통한 통합 운영시나리오 작성, 로봇시스템 사양개선 및 상용화 방안 도출

* 플랫폼/핵심부품의 상품화를 위한 전략 제시 (수요창출방안, 판매전략 등)

* 기술개발사업 결과물에 대한 기반조성사업 연계 및 활용 방안 제시

- 복합재난 현장에 사용가능한 안전로봇 시스템 개발

* 실내정찰로봇, 장갑형로봇(대원 보호 공간 및 진압 지원 기능) 및  통합운용시스템 개발

- 재난환경에 사용가능한 핵심부품 모듈개발

* 농연환경내 가시거리 확장 센서 및 비가시상태의 인명탐지 센서

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표				단위	달성목표	비 고
1	총괄과제 운영	과제총괄위원회 운영		회/년	≥ 2
2		진도평가 워크숍		회/년	≥ 4
3		특허전략 분석		회	≥ 2
4		실용화추진위원회1) 운영		회/년	≥ 2	수요처 연계 필수
5		안전로봇 상품화 전략기획보고서		회	≥ 2	3차년도 : 핵심부품 사업화 방안 5차년도 : 플랫폼 사업화 방안
6	실내정찰 로봇	비행 성능	최고속도	km/h	≥ 25
			운용시간 (부하 5kg)	min	≥ 18
7		지상 이동 성능	이동속도, 극복단차	km/h, m	≥ 5, ≥ 0.2
			운용시간	min	≥ 30
8	장갑형로봇	탑승 인원		명	≥ 4
9		내충격성		kJ	≥ 10
10	통합운용 시스템	로봇탑재시스템		탑재 기종	실내정찰로봇, 장갑형로봇
11		이종/다중로봇 지원수		종/대	3/5
12	농연가시화 센서	농연 환경 내 가시 거리확장성능	소형/ 경량형	%	≥ 150
13			일반형	%	≥ 300
14	인명탐지 센서	탐지 거리	일반환경	m	≥ 10
15			장애물환경	m	≥ 2(붕괴물), ≥ 4(벽체)
16		탐지 정확도		%	≥ 90
17	임무수행능력1)			-	임무 3회 연속 성공	임무는 수요처와 협의를 통해 수정 될 수 있음.

1) 실용화추진위원회는 연구 초기단계(임무선정 및 시제품설계)부터 실증단계까지 다양한 수요자가 참여하여 시제품의 제안-점검-체험-적용-개선-검증할 수 있도록 수요처와 연계하여 운영 되어야 함.

- 실용화추진위원회 운영방안은 과제선정 후 수요처와 협의하여 결정

- 수요처와 협의를 통해 각 세부과제의 성능지표는 변경 될 수 있음.

2) 총괄과제 임무 (임무는 수요처와 협의를 통해 수정 될 수 있음)

- (조건)

∘건물조건 : 지상 2층 건물, 건축면적 100㎡ 이상

∘실내조건 : 조명 없음, 낙하물로 내부가 복잡, 농연 환경(감광계수 0.3 이상의 농도)

∘시간/날씨 조건 : 주간, 야간(일몰 후) / 맑은 날씨

∘요구조자 : 실내 위치(정확한 위치는 모름), 거동이 있는 상태(단, 구조 전 반경 2m 이상 이동 불가)

∘1층 환경

· 진입구 : 크기 3x3m 이상의 벽(충격강도 39.5J 내외), 진입구 앞 계단 위치(단높이 0.2m, 총 높이 1m 이상, 경사각 30도)

· 실내 공간 : 최소 넓이 10x10m

· 이동 장애물 : 폭 3.0m이내, 단차 0.5m이내 장애물 다수

∘2층 환경

· 진입구 : 높이 2m 이상에 위치한 1.5x1.5m 크기의 열린 창문

· 복도 : ㄷ 자형 복도(폭 1.5m, 총 길이 20m 이상)

· 지상이동 장애물 : 폭 0.8m이내, 단차 0.2m이내 장애물 다수

∘플랫폼 조건

· 통합운용시스템(차량+로봇)과 재난 건물의 거리 : 50m

· 운용인력(지휘관 포함) : 총 4명 (지휘관 1명, 실내정찰로봇 2명, 장갑형로봇 1명)

· 동시운용 로봇 : 총 5대(실내정찰로봇 4대, 장갑형로봇 1대)

· 장갑형로봇 탐승인원 : 임무 시작 전 소방대원 2명 탑승

- (임무 및 성공조건)

∘(임무) 2층 구조물(바닥면적 100㎡ 이상) 내 임의의 위치에 있는 요구조자 1명 구출

→ 성공기준 : 세부과제별 결과물의 통합운용을 통한 성공적 임무 수행, 소요시간 30분 이내

(소방대원은 장갑형로봇의 운전/조작과 요구조자 구출 임무를 수행하며, 요구조자의 위치를 파악하기 전까지는 외부로 나갈 수 없고, 요구조자 구출 후에는 반드시 로봇에 탑승 시켜야 함.)

3. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 6년 이내 (1차년도 : 6개월, 6차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 2억원 이내(총 정부출연금 12억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 제한없음

ㅇ 기술료 징수여부 : 비징수

관리번호

2016-로봇-통합-01

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

세부 과제명

(1세부) 복합 재난상황에 사용가능한 실내 정찰용 로봇시스템 개발

기술분류

중분류Ⅰ

로봇/자동화기계

중분류Ⅱ

-

1. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 복합 재난상황에 사용가능한  실내 정찰용 로봇시스템 개발

(TRL : [시작] 4단계 ～ [종료] 7단계)

- 실내 정찰용 로봇 시스템 개발

* 비행을 통한 실내 진입 및 실내 이동이 가능한 로봇 시스템

* 재난뿐만 아니라 국방, 치안, 산업용 등 다양한 분야에 활용 가능하도록 모듈화 설계

- 내환경 기술개발

* 재난현장의 고온/고습 환경에 사용가능한 내열/내습 기능 및 성능

- 자율 및 원격에 의한 주행 및 비행제어, 임무 수행 기술개발

* 재난 현장 진입, 진입 후 실내 이동을 위한 자율 및 원격제어기술

* 영상정보 제공, 인명 탐색 등을 위한 센서 모듈 탑재 및 운용 기술

* 실내정찰로봇 시스템을 위한 통신/위치센싱 중계기 설계 기술

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표			단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	비행 성능	최고속도	km/h	≥ 25	-	64(중국, Dji)
2		운용시간 (부하 5kg)	min	≥ 18	-	18(부하 5.5kg) (중국, Dji)
3	지상 이동 성능	최고속도	km/h	≥ 5	-	~5.47km/h(미국, iRobot)
4		운용시간	min	≥ 30	-	무부하 일반주행시 6시간 (미국, iRobot)
5		극복단차	m	≥ 0.2	-	0.178m (미국, iRobot)
6	내환경성능	방수/방진	IP#	≥ IP54	-	-
7		내열	min, °C(복사온도)	≥ 1, ≥ 500	-	-
8	임무 성능	장착모듈1)	개수	≥2	-
9		임무수행능력2)	-	임무 3회 연속 성공
10		진입구크기	m x m	≤ 1.5 x 1.5
		통신/위치센싱 중계기	GHz, 노드수, 홉	2.4 & 5.0, ≥6, ≥2	2.4, -, 2	4.9, -, - (iRobot)

1) 4세부(농연 가시화 센서), 5세부(인명탐지 센서)의 개발 결과물 등 2종 장착 대응

2) 1세부과제 임무 (임무는 수요처와 협의를 통해 수정 될 수 있음)

- (조건)

∘건물조건 : 지상 2층 건물, 건축면적 100㎡ 이상

∘실내조건 : 조명 없음, 낙하물로 내부가 복잡

∘시간/날씨 조건 : 주간, 야간(일몰 후) / 맑은 날씨

∘요구조자 : 실내 위치(정확한 위치는 모름), 거동이 있는 상태(단, 구조 전 반경 2m 이상 이동 불가)

∘1층 환경

· 실내 공간 : 최소 넓이 10x10m

· 지상이동 장애물 : 폭 0.8m이내, 단차 0.2m이내 장애물 다수

∘2층 환경

· 진입구 : 높이 2m 이상에 위치한 1.5x1.5m 크기의 열린 창문

· 복도 : ㄷ 자형 복도(폭 1.5m, 총 길이 20m 이상)

· 지상이동 장애물 : 폭 0.8m이내, 단차 0.2m이내 장애물 다수

∘플랫폼 조건

· 로봇과 재난 건물의 거리 : 50m

· 운용인력: 총 2명

- (임무 및 성공기준)

∘(임무1) 높이 2m 이상에 위치한 열린 창문으로 실내 진입

→ 성공기준 : 소요시간 10분 이내

∘(임무2) 다수의 장애물이 설치된 ‘ㄷ’자형 복도 20m를 이동하며, 실내 정보 및 요구조자 위치정보를 외부장치에 전송

→ 성공기준 : 소요시간 10분 이내 요구조자 위치 전송

2. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 4년 이내 (1차년도 : 6개월, 4차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 6억원 이내 (총 정부출연금 62억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 중소․중견기업

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2016-로봇-통합-02

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

세부 과제명

(2세부) 복합 재난사고 현장에서 실내 진입대원의 인명보호 및 방재작업 지원을 위한 장갑형 로봇시스템 개발

기술분류

중분류Ⅰ

로봇/자동화기계

중분류Ⅱ

-

1. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 복합 재난사고 현장에서 실내 진입대원의 인명보호 및 방재작업 지원을 위한 장갑형 로봇시스템 개발 (TRL : [시작] 4단계 ～ [종료] 7단계)

- 내열·방수·내충격 구조의 탑승형 차체 개발

* 화염 환경에서 운용이 가능한 내열/방수/방진 구조 차체 및 고효율 동력시스템 기술

* 붕괴물 낙하, 폭발 충격 등으로 부터 탑승자 보호 가능한 장갑형 차체 기술

* 유해가스 환경에서 탑승자 보호 기술 (양압유지, 공기정화기술 등)

- 재난 현장상황에서 운용 가능한 이동 플랫폼 개발

* 협소구역 내 운용, 장애물 극복 기능의 주행 플랫폼 기술

* 일부 이동 장치 손상 등의 상태에서 탈출이 가능한 Fault Tolerance 기술

- 진압 및 장애물 제거용 매니퓰레이터 및 작업도구 개발

* 방화수, 방화폼 발포장치 탑재 구조 설계기술

* 내충격/방수/내열 기능의 유압식 매니퓰레이터 기술

* 재난환경에 적합한 Multi 구조작업 도구 및 범용 작업도구 인터페이스 개발

- 재난로봇 시스템통합 및 원격/탑승운전을 통한 운용기술 개발

* 재난 환경 및 대응 시나리오에 따른 로봇 시스템 통합설계 및 운용 기술

* 이동경로 확보, 진압 및 방재, 인명구조 등의 작업지원 기술

* 원격 교차 제어가 가능한 조종 스테이션 및 직관적 제어인터페이스 기술

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표			단위	달성목표	국내 최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	내열		hour, °C(복사온도)	≥ 1, ≥ 500	-	-, 1,000℃ (EU, Dok-Ing)
2	방수/방진		IP#	≥ IP65	-	IP68 (미국, FMC)
3	운용시간		hour	≥ 1	-	-
4	탑승형 차체	탑승 인원	명	≥ 4	-	4 (독일, KMW-Rheinmetall AMPV)
5		내충격성	kJ	≥ 10	-	-
6		내부 공기 정화 능력	m3/min	≥ 0.85	-	-
7	이동플랫폼	평지이동 최고속도	km/h	≥ 10	-	-
8		종/횡 등판각도	degree	≥ 35 / 10	-	30 (일본, TFD)
9		극복가능 단차	m	≥ 0.5	-	0.6 (미국, NASA)
10		회전반경	-	제자리회전	-	제자리회전 (미국, NASA)
11	작업도구	Arm 자유도	DOFs	≥ 7	7	7 (미국/FMC Schilling)
12		최대 작업반경	m	≥ 2	-
13		기중력	kgf	≥ 500	-	500 (미국/FMC Schilling)
14		파괴력	등급	충격강도 39.5급 벽판 파괴	-
15		작업 도구	종	≥ 51)	-
16	원격 제어시스템	환경 인식 시야각	degree	360	-
17		제어 명령 수	종	≥ 12	-
18	임무수행능력2)		-	임무 3회 연속 성공

1) 재난대응 시나리오에 적합한 유압식 그리퍼, 절단기, 리프터, 임팩터, 크러셔 등의 작업 도구

2) 2세부과제 임무 (임무는 수요처와 협의를 통해 수정 될 수 있음)

- (조건)

∘건물조건 : 지상 1층 건물, 건축면적 100㎡ 이상

∘실내조건 : 조명 없음, 낙하물로 내부가 복잡

∘시간/날씨 조건 : 주간, 야간(일몰 후) / 맑은 날씨

∘1층 환경

· 진입구 : 크기 3x3m 이상의 벽(충격강도 39.5J 내외), 진입구 앞 계단 위치(단높이 0.2m, 총 높이 1m 이상, 경사각 30도)

· 실내 공간 : 최소 넓이 10x10m

· 이동 장애물 : 폭 3.0m이내, 단차 0.5m이내 장애물 다수

∘플랫폼 조건

· 운용인력 : 총 1명

· 장갑형로봇 탐승인원 : 임무 시작 전 소방대원 2명 탑승

- (임무 및 성공조건)

∘(임무1) 진입구 앞 계단을 승강하고, 3x3m 이상 크기의 벽을 뚫고 실내 진입 후 설치된 다수의 장애물을 극복하여 지시 위치까지 이동

→ 성공기준 :소요시간 15분 이내

∘(임무2) 지정된 위치에 소방관의 20분 활동 2회 지원, 소방관은 20분동안 요구조자를 탐색하고, 로봇에 복귀하여 5분 대피, 20분간 재탐색 진행

→ 현장내 20분 간격으로 요구조자 2명 구출

2. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 5년 이내 (1차년도 : 6개월, 5차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 6억원 이내 (총 정부출연금 121억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 중소․중견기업

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2016-로봇-통합-03

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

세부 과제명

(3세부)복합재난 사고대응 지원용 다중로봇 통합관제 운용 시스템 개발

기술분류

중분류Ⅰ

로봇/자동화기계

중분류Ⅱ

-

1. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 복합재난 사고대응 지원용 다중로봇 통합관제 운용 시스템 개발

(TRL : [시작] 4단계 ～ [종료] 7단계)

- 차량형 통합 운용 시스템 개발

* 실내정찰로봇 및 장갑형로봇 탑재용 모듈형 차량

* 통제지휘관 및 3명 이상의 직접조종자용 다중로봇 통제 및 조종환경 설계 기술

- 다중로봇/다중센서 정보 통합 및 임무 통제 기술 개발

* 다중로봇/다중센서로부터 획득된 환경 정보의 융합 및 시각화 기술 개발

* 3D환경정보 기반 다중로봇 전역(Global) 자기위치인식, 전역 경로생성 및 임무통제 기술 개발

- 시스템 통합 및 실증시험을 통한 임무수행 기술개발

* 시스템 통합을 위한 인터페이스(프로토콜) 모듈화 설계, 통합운용 시나리오 수립 등

* 실내정찰로봇 및 장갑형로봇 시스템통합 및 실증시험

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표			단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	차량형 통합운용 시스템	속도/등판각	Km/h / %	≥ 100 / ≥ 40	-	100 / 40 (미국, Marshall)
2		모듈통합수	식	3	-	-
3
		유해가스 대응	-	지원	-	지원 (미국, General dynamics)
4
		로봇탑재 시스템	탑재기종	실내정찰로봇, 장갑형로봇	-	-
5	정보통합 및 임무통제 기술	이종/다중로봇 지원수	종/대	3/5	-	-
6
		시각화 주기	Hz	≥ 10(FHD)	-	15Hz @VGA (미국, NREC)
7
		다중영상센서동시지원개수	EA	≥ 10(HD)	-	4~6개 (SD) (미국, NREC)
8
9		다중깊이센서동시지원개수	EA	≥ 5	-	3개 (미국, NREC)
10		동시표현점군/ 원형	개	≥ 50만	-	3만개 (미국, Google/Virtual Museum)
11	임무수행능력1)		-	임무 3회 연속 성공

1) 3세부과제 임무 (임무는 수요처와 협의를 통해 수정 될 수 있음)

- (조건)

∘건물조건 : 지상 2층 건물, 건축면적 100 ㎡ 이상

∘시간/날씨 조건 : 주간, 야간(일몰 후) / 맑은 날씨

∘플랫폼 조건

· 통합운용시스템(차량+로봇)과 재난 건물의 거리 : 50m

· 운용인력(지휘관 포함) : 총 4명 (지휘관 1명, 실내정찰로봇 2명, 장갑형로봇 1명)

· 동시운용 로봇 : 총 5대(실내정찰로봇 4대, 장갑형로봇 1대)

- (임무 및 성공조건)

∘(임무1) 로봇에 탑재된 다중센서(HD급 영상, 3차원 깊이 센서) 10개의 정보 동시 확보 및 차량내 설치된 지휘자용 화면에 로봇/센서정보 시각화

→ 성공기준 : 30분간 운영

∘(임무2) 목표위치 설정, 목표 및 로봇 위치 시각화, 로봇별 지시위치 이동/행동 명령 전송 및 이행

→ 성공기준 : 개별 플랫폼별 3회 이상 명령 전송 성공 및 이행

2. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 6년 이내 (1차년도 : 6개월, 6차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 6억원 이내 (총 정부출연금 90억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 제한 없음 (중소․중견기업 참여 필수)

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2016-로봇-통합-04

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

세부 과제명

(4세부) 화재 현장의 농연 환경 내 가시거리 확장을 위한 영상센서모듈 개발

기술분류

중분류Ⅰ

로봇/자동화기계

중분류Ⅱ

-

1. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 화재 현장의 농연 환경 내 가시거리 확장을 위한 영상센서모듈 개발

(TRL : [시작] 3단계 ～ [종료] 7단계)

- 농연 환경내 사용가능한 가시화 센서 모듈 개발

* 소형/경량형 : 단위센서 군※ 중 2종 이상 센서 융합

* 일반형 : 단위센서 군※ 중 4종 이상 센서 융합

- 최적의 농연가시화를 위한 이종 다중센서 설계기술 개발

* 이종 다중센서 조합별 농연 온도, 농도 등 조건에 따른 가시화 수준 분석 및 DB구축

* 농연 종류별 가시화 수준에 의한 최적의 이종 다중 센서 조합 설계기술

- 농연환경 가시화 알고리즘 개발 및 융합신호처리 모듈개발

* 다중센서 활용기술(캘리브레이션, 동기화, 데이터최적화 등) 및 융합신호처리 I/O 모듈 설계기술

* 이종 다중센서 융합데이터 최적화 기법 등을 통한 융합 영상/거리 정보의 시각화 알고리즘 기술

- 내환경 및 모듈화 기술 개발

* 고온/고습 환경에서 사용가능한 내열/내습 설계기술

* 복합재난용 안전로봇 뿐만 아니라 다양한 분야에 활용 될 수 있도록 모듈화

※ 단위센서 군(群) : RGB 카메라, 저조도 카메라, Kinect™ Depth, LiDAR, Thermal IR Camera, Sonar sensor, Radar system 등

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표				단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	농연환경 내 가시거리 확장성능	소형/경량형		%	≥ 150	-	-
2		일반형		%	≥ 300	-	-
3	융합데이터의 2차원 해상도			pixels	≥ VGA급	-	VGA (미국, Flir社) (RGB + Thermal IR 영상기준)
4	융합데이터의 최소 합성주기			Hz	≥ 7	-	-
5	센서모듈	무게	소형/경량형	Kg	≤ 2.0	-	0.7 (미국, Flir社, A310) (내환경 하우징 제외)
6			일반형		≤ 6.0	-	-
7		내열		min, °C(복사온도)	≥ 20, ≥ 200	-	80℃ (미국, Flir社, Tau2) (Thermal IR 단일센서기준)
8		방수/방진		IP#	≥ IP54	-	IP54 (미국, Flir社 T640) (단일센서 기준)

2. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 3년 이내 (1차년도 : 6개월, 3차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 7억원 이내 (총 정부출연금 24억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 중소․중견기업

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수

관리번호

2016-로봇-통합-05

중분류Ⅰ

중분류Ⅱ

과제유형

원천기술형(  ), 혁신제품형(√)

기술분류

로봇/자동화기계

-

연계/해당

여부(√)

특허( ), 표준화( ), 디자인( ), 글로벌R&D( ), 초고난도( ), 경쟁형R&D( )

총괄 과제명

(총괄) 복합재난에 투입되는 인명구조·진압 대원의 인명보조를 위한 안전로봇시스템 개발

세부 과제명

(5세부) 레이더 기반 비가시영역 인명탐지 센서개발

기술분류

중분류Ⅰ

로봇/자동화기계

중분류Ⅱ

-

1. 연구목표

ㅇ 최종목표 : 레이더 기반 비가시영역 인명탐지 센서개발

(TRL : [시작] 4단계 ～ [종료] 7단계)

- 비가시영역 인명탐지 레이더 센서모듈 개발

* 소형, 경량화 및 인명탐지 해상도 확보를 위한 다채널 광대역 레이더 센서칩 설계기술

* 잔해물/벽체 투과를 위한 front-end (안테나, 전력증폭) 설계기술

- 인명탐지를 위한 레이더 신호처리 기술개발 및 적용시험

* 인명탐지 레이더 신호처리: 잔해물/벽체투과, 배경잡음제거, 움직이는 사람탐지,

생체(호흡) 신호탐지 (움직임이 없는사람) 등

* 재난환경 적용시험: 잔해물/벽체에 대한 레이더신호 데이터 베이스 구축

ㅇ 개발목표

핵심 기술/제품 성능지표			단위	달성목표	국내최고수준	세계최고수준 (보유국, 기업/기관명)
1	탐지거리	비가시(농연/수증기) 환경	m	≥ 10	10	4/8/20 (이스라엘/camero)
		잔해물/벽체 환경		≥ 2(붕괴물), ≥ 4(벽체)	-
2	탐지 정확도1)		%	≥ 90		-
3	탐지속도2)		㎥/s	≥ 45	-	-
4	탐지대상		종	≥ 33)	-	움직이는 표적
5	레이더 센서칩	수신 채널수	ea	≥ 4	-
		거리해상도	cm	≤ 3	1.5
		전력소모	mW	≤500	-	800
6	내환경	내열	min, °C(복사온도)	≥ 20, ≥ 200	-	-
		방수/방진	IP#	≥ IP54	-	-
7	무게		kg	≤ 2	-	-

1) 비 장해물 환경 5 m 거리 움직이는 사람, 벽체환경 2 m 사람에 대한 탐지 확률

2) 레이더 이동속도 ≥1 m/sec기준, 10m (radial) x 4.5m (azimuth))

3) 벽(고정물), 사람의 움직임, 정지한 사람의 호흡 등

2. 지원기간/예산/추진체계

ㅇ 기간 : 3년 이내 (1차년도 : 6개월, 3차년도 : 18개월)

ㅇ 정부출연금 : ‘16년 10억 이내 (총 정부출연금 40억원 이내)

ㅇ 주관기관 : 중소․중견기업

ㅇ 기술료 징수여부 : 징수