사업명

인간기능 생활지원 지능로봇기술개발사업

중분류명

창의과제

세부과제명

전방향 이동 모바일 베이스 플랫폼 개발

과제번호

9-3

기술개발

사업기간

단  계

기  간

3단계

2010. 04 ∼ 2013. 03 (36개월)

1. 연구과제 목표

최종

기술

개발

목표

○ 다양한 물체들이 복잡/조밀하게 구성되어있는 가정환경에서 상차리기, 심부름, 정리정돈과 같은 고기능 생활지원 서비스 제공을 위한 이동 로봇 베이스 플랫폼 개발 및 상용화

○ 전방향(Omni-directainal) 이동이 가능하고 고하중의 생활지원 로봇의 안정적 주행이 가능하도록 하는 강인한 동력전달 및 서스펜션 메커니즘의 개발

기술

개발

목표

성능지표	단위	현재 기술수준 비교		기술개발 목표
		세계최고수준 (기관명/국가)	국내수준 (기관명)	3단계 2차년도 (2010)	기술개발완료 (2012)
이동속도(maximum)	m/s	WillowGarage/미국	70%/KIST	0.5	0.8
가속도(maximum)	m/s2			0.5	0.8
견인하중	Kg			100	100
플랫폼 하중	Kg			100	100
운전시간(완충기준)	hours			2	3

2. 연구과제의 주요내용

○ 고하중(100kg)의 이동로봇 베이스 플랫폼의 안정적 주행을 위한 기술 개발

- 높은 견인하중을 안정적으로 이동시킬 수 있는 동력전달 메커니즘(기구부) 개발

- 주행 중 진동 저감을 위한 서스펜션 메커니즘 개발

- 주행 중 전복 방지를 위한 안전장치 개발

- 정밀한 전방향 주행이 가능하도록 하는 제어 알고리즘 개발

- 위치 대응 속도 컨트롤 시스템 개발로 5미터 단위 당 최대 5센티미터 거리와 5° 각도 정도의, 즉 1% 이내 오차 범위 구현

○ 전방향(Omni-directional) 이동이 가능한 모바일 플랫폼의 상용화를 위한 기술 개발

- 전원 안정성, 전원관리회로를 포함한 Li-Fe 배터리를 활용한 안전한 동력원 적용

- 기계적 안전장치, 범퍼와 감지센서의 적용으로 충돌 방지 시스템 적용

- 모바일 베이스 플랫폼으로써 부가장치의 장착이 원활한 구조로 설계

- 사용자 지향성 커맨드 API설계 및 대응하는 프레임워크 라이브러리 제작

- 개체 조작 기능 및 이동 연산을 구현하고 시뮬레이션 할 수 있는 응용 도구 개발

○ 2011년 2월까지 전방향 이동로봇 베이스 2대 완성